一. 硬件介绍
底板资源:
- TB6612电机驱动芯片 * 2
- MPU6050陀螺仪
- WS2812 RGB彩色灯 * 4
- 红外接收头
- ESP-01S WIFI
核心板
- 微相 A7_Lite Artix-7 FPGA开发板
电机采用的是平衡小车之家的MG310(GMR编码器)电机。底板上有两个TB6612芯片,可以驱动四个电机,除了做平衡小车之外,也可以用来作为四驱车的底板,非常nice,同时支持两种控制方式,推荐通过红外遥控进行控制,实现起来非常简单,红外遥控器也非常便宜。
二. RTL 介绍
1. MPU6050姿态解算
2. 电机驱动(PWM+编码器)
3. 平衡控制
4. 遥控控制
三. 总结
FPGA平衡小车的基本架构就已经介绍完了,很多模块在都已经实现过,拿来通过简单的修改就可以直接用了,代码实现上还是比较轻松的,难点在于PID的调参上,也是花了非常多的时间。
速度环,还是有点问题,能力时间有限, 没有调好(ಥ﹏ಥ),希望后面有时间了可以接着调。
演示视频:
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